Zaslin

Конструкторське бюро / Україна

Рій Детекція Навігація

Бортові системи для БпЛА. Усі обчислення на апараті.

Продукти

01

Групове керування

Оператор веде один апарат. Решта тримають місце у строю: вимірюють положення одне одного і коригують політ на борту. Стрій змінюється однією командою.

Апаратів у групі
До 6
Допуск у симуляції
0,75 м
GNSS
Не потрібен
Наземна станція
Не потрібна
Схема: відстань трьох ведених до місця у строю за 40 секунд. Усі заходять у допуск 0,75 м, після команди на зміну строю відхиляються й повертаються в нього.01234010203040 сдопуск 0,75 мкоманда: зміна строюВідстань до місця у строю, м
Рис. 1. Схема. Вихід на місце у строю, утримання, зміна строю.

02

Детекція

Нейромережа знаходить повітряні й наземні цілі на тепловізійному відео і веде їх від кадру до кадру. Вдень і вночі, на апараті, без відеолінка на землю.

Канал
Тепловізійний
Спектр
8–14 мкм
Цілі
Повітряні, наземні
Частота детекції
28 кадрів/с
Чотири кадри одного кліпу в одному масштабі: ціль наближається, мережа тримає її рамкою з упевненістю від 0,87 до 0,99.дрон 0,87T+0,7 сдрон 0,99T+2,8 сдрон 0,97T+3,7 сдрон 0,99T+4,4 с
Рис. 2. Вихід мережі на відкритому тепловізійному відео, кадри перемальовані ізотермами.

03

Візуальна одометрія

Положення апарата оцінюється за кадрами камери. Працює, коли GNSS заглушений або підмінений.

Датчик
Камера
GNSS
Не потрібен
Випромінювання
Немає
Радіозавади
Не впливають
Схема візуальної одометрії: сліди кадрів камери вздовж маршруту поверх вигаданої карти.кадр
Рис. 3. Схема. Послідовні кадри камери вздовж маршруту. Рельєф вигаданий.

Випробування

  1. А

    Симуляція

    Випадкові старти, затримки, втрата апарата.

  2. Б

    Стенд

    Кожен вузол калібрується окремо. Похибка вимірюється.

  3. В

    Поле

    Реальні апарати. Записи польотів повертаються в симуляцію.

Рій на першому екрані побудований з координат епізоду симуляції. Детекція це вихід мережі на відкритому відео, перемальований лініями. Рис. 1 і Рис. 3 це схеми. Решту характеристик обговорюємо особисто.